公元前591年，楚庄王死了。在中原争霸的舞台上，楚庄王和孙叔敖的死，就像忽然灭掉了两支最亮的火把，整个舞台顿时暗淡下来。
晋景公高兴起来，他觉得，这是一个重回舞台中央的机会。他这几年确实郁闷，赵盾死后，晋国好像走了背字，眼睁睁看着楚庄王在中原大打出手，先是灭陈国，又复陈国，接着逼迫郑文公“肉袒牵羊”，完了又和宋国鏖战九个月，迫使宋国屈服。最让晋景公恼火的是邲城一战，晋军一败涂地。中原诸侯见风使舵，纷纷倒向了楚国。就连东方大国齐国，以及一直把楚国当做“南蛮子”看待的鲁国也和楚国越走越近了。晋景公一直在等机会，如今机会总算来了。
大臣宗伯提了一个建议，他说：“晋国要恢复霸业，应从齐、鲁两国入手，因为陈、郑、宋三国是屈服于楚国的武力，而齐、鲁只是见风使舵。咱们应该派人去探探这两个诸侯国的情况。”
晋景公同意这个建议，于是派郤克出使齐、鲁两国。
郤克是晋国大将郤缺的儿子，出身将门，素有军功。他曾在战场上伤了眼睛，从此一只眼睛总是闭着，变成了独眼龙。他因此从军队中出来，在朝中做了大夫。郤克这人能文能武。此次出使齐、鲁，事关称霸，很重要，所以宗伯推荐郤克担当此任。
郤克出使的第一站选择了鲁国。
这个时候正是鲁宣公四年。鲁国从宣公二年起，推行了“税亩制”改革，把原来的公田制改为“税亩制”，也就是根据个人拥有的土地数量来收税。这在一定程度增加了国家收入，不过，对于百姓并没有多大好处。郤克来访的时候，鲁国的国力稍稍有所增强。鲁宣公也想去拉拉齐国的关系，所以便把季孙行父找来商量。
那时候，东门遂和叔孙得成都死了。鲁国大权掌握在季孙行父手里。季孙行父觉得，鲁国可以借晋国郤克访齐的机会去跟齐国搞好关系，因此他建议，自己也去一趟齐国。
鲁宣公自然同意。于是季孙行父同郤克结伴同行，一起往齐国而去。半道上，他们遇到了卫国大臣孙良夫和曹国大臣公子首，这两个人也出使齐国，于是四个人汇成一路，有说有笑的往齐国去。
几天后，他们到了齐国都城临淄。四路使臣下榻于国宾馆，大家约定，第二天一早一同去见齐侯。
第二天，四路使臣一起去了齐国朝堂。齐顷公一看到这四个人差点笑出来。原来，晋国的郤克是个独眼龙，鲁国的季孙行父是个秃头，卫国的孙良夫是个瘸子，曹国的公子首是个驼背。四个人站在一起，同时向他行礼，那样子的确很滑稽。齐顷公忍住笑，按程序接待完四国使臣。待四人退去，散了朝，齐顷公走出朝堂，便忍不住哈哈大笑起来。
他高兴了一阵，想起该去给母亲请安，便折身去了萧太夫人的宫中。进了门，他还是一脸喜色。
萧太夫人问：“什么事，你这么高兴？”
齐顷公说：“今天遇到稀奇事了，我差点没在朝堂上笑出来。”
萧太夫人问：“什么稀奇事，快说说。”
齐顷公说：“晋、卫、鲁、曹四国使臣来访问，你猜，他们什么模样？一个独眼龙，一个瘸子，一个秃子，还有一个是驼背。太滑稽了。”
萧太夫人也笑起来，说道：“有这么巧的事情？明天我也想看看热闹。”
齐顷公乐呵呵的说：“好办。明天我安排他们去御花园，你在赏花楼上看。保你看了乐不可支。”
齐顷公这人喜欢开玩笑，为了增加滑稽效果，他刻意选了一个独眼龙、一个秃子、一个瘸子、一个驼背，准备在第二天四国使臣游览御花园的时候陪伴他们。
到了第二天，四国使臣进入御花园，四个伺候的人一起出现。独眼龙陪着郤克；秃子陪着季孙行父；瘸子陪着孙良夫；驼背自然是陪着公子首了。
这八个人成双成对的在御花园中一走起来，那样子随便什么人看了都忍不住会笑。到赏花楼下时，忽然听到一片女人的笑声。四国使臣抬头一看，见楼上一群女人笑的前仰后合，无状无形。
郤克眉头一皱，问身边的独眼龙：“楼上是什么人？”
独眼龙用一只眼睛看着他说：“回大人，那中间的是齐国的国母萧太夫人。边上的，是她的侍女。”
四个使臣听了这话，全部一愣。他们相互看一眼，又看一眼身边的伺者，一时间，每个人都是满脸怒气。季孙行父袖子一甩，转身就往园外走。其余三人跟着他，匆匆而行。陪同参观的齐国大臣见四国使臣当场变了脸色，再看一眼楼上，也摇了摇头。但他不知道如何劝说，只好紧跟在季孙行父等人的身后。四国使臣就这么怒气冲冲的出了御花园。
四国的使臣没有当着齐国大臣的面发作，但是一回到住地，便聚到一起，骂起了齐顷公。
季孙行父说：“齐侯实在无礼。居然敢戏弄我们，还叫那些妇女来评头论足。荒唐，可恶，实在是荒唐可恶。”
孙良夫说：“齐侯这个玩笑开大了。他这不仅是调笑我们，还是对我们四国的侮辱。”
公子首说：“这是开国际玩笑嘛。我看他怎么收场。”
郤克说：“我们四国联合起来，一起打他们。你们干不干？”
其余三人纷纷答道：“怎么不干呢？他竟然不把我们四国放在眼里，那还不给他点颜色看看？”
季孙行父说：“鲁国是我说了算。只要晋国出兵，我就出兵。”
孙良夫和公子首也跟着表示，只要晋国牵头，他们就鼓动本国出兵。四个人就这么说定了。
当天下午，四国使臣一起去向齐顷公辞行。齐顷公这才发现，他的玩笑开过火了。但是事情已经出来了，他也不想做什么补救。他觉得，鲁、卫两个小国根本不用在乎。晋国虽然是大国，但这几年被楚国连连挫败，不必多虑。至于曹国，更不用提了。于是等到使臣们一走，他就把这件事丢在脑后了。
郤克回到晋国就请求晋景公出兵伐齐。晋景公有点犹豫。士会劝阻说：“齐侯可能还有一层意思，他这是向我们示强。”
郤克说：“不管他是开玩笑，还是示强。总之，辱我使臣，就是辱我国家。咱们决不能无动于衷。”
晋景公摆摆手说：“此事暂缓，等待时机吧。”
公元前589年，鲁宣公死了，他的儿子即位，即鲁成公。鲁成公年轻气盛，加上季孙行父的鼓动，于是决定，不跟齐国来往，去跟晋国结盟。
齐顷公为了这个事情，向鲁国用兵，鲁国向晋国求救。齐顷公打下了鲁国两座城后，并没有长驱直入，而是抽身回来，接着又去打了卫国。孙良夫带兵迎敌，结果大败。卫国也派人来向晋国求援。
鲁、卫两国先后来求救，再加上郤克不断的鼓动，晋景公遂决定向齐国用兵。他们找了两个理由，一是齐国侮辱四国使臣，再一个是齐国侵犯小国领土。
公元前589年6月中旬，晋军以郤克为主将，韩厥、栾书为副将，率领八百辆兵车，浩浩荡荡的出发了。同时，他们还通知了鲁、卫、曹三国，鲁国季孙行父、卫国孙良夫、曹国公子首都按照当初的约定带兵前来。四国兵马汇合一处，队伍气势庞大，绵延三十余里。
6月16日，四国联军走到齐国一个叫做鞍（又写做鞌，今山东历城县，故而史称“鞌之战”）的地方。此时天色已晚。郤克叫兵马安营扎寨，休息一晚，明日继续前进。
6月17日清晨，四国兵马早早起来，喂饱了马，吃饱了饭，正准备继续行军，有探子来报说齐国兵马到了。
郤克大吃一惊，心想，齐队怎么会突然出现呢？但是形势紧急，他顾不得去多想，当即下令，全军出寨迎敌。